Nejstarší osídlení prostoru města bylo již v období mezolitu - střední době kamenné (asi 8000 až 6000 let př.n.l.).
Nejstarší historické zprávy o místě zvaném Tachov pocházejí z počátku 12. století. Místo bylo vybudováno při brodu na důležité obchodní stezce a zároveň chránilo vstup do Českého království.
První historická zmínka o Tachově se objevuje v roce 1115 v tzv. kladrubském zakládacím falzu, padělané listině, která je mladším přepisem staršího děje. V listině kníže Vladislav I. stvrzuje majetky kladrubskému klášteru, mezi než náleželo také jedno popluží od Tachova.
Další zprávy o Tachovu pocházejí z kroniky tzv. kanovníka vyšehradského. Dle zápisu, vztahujícího se k roku 1126, nechal kníže Soběslav přebudovat opevnění některých důležitých míst v českém pohraničí, jmenovitě Přimdy, Zhořelce a Tachova. Dle zápisu, vztahujícího se k roku 1131, kníže Soběslav vystavěl na úpatí vsi zvané Tachov hrad, jemuž dal jméno podle vsi při něm ležící. V položení původní osady se historici vzácně shodují. Střed vsi tvořil tzv. Gänsbühl (Husí pahorek). Toto místo bylo po roce 1945 zcela zlikvidováno a dnes se zde nachází parkoviště a křižovatka ulic Husitské a Zámecké.
Český historik Dobroslav Líbal předpokládá, že střed osady tvořilo tržiště na Gänsbühlu prodloužené původně ještě o dnešní Husitskou ulici. Stará obchodní stezka procházela tržištěm a poté se stočila kolem knížecího hradu k brodu, který se nacházel ve vyústění dnešní Rokycanovy ulice. Opevnění Soběslavova hradu tvořil mohutný kruhový násep, který byl vyztužen vnitřní dřevěnou konstrukcí. Za svatyni osady je považován kostelík sv. Václava, kde zřejmě stála svatyně, jejíž existenci však nepotvrzují dosud žádné historické prameny nebo archeologické nálezy.