Za vlády Přemysla Otakara II. byl v Tachově vybudován hrad s mohutnou válcovou věží vztyčenou na hranolovém podkladu. Základna věže byla vybudována z mohutných kvádrů hlízového zdiva. Spodní i horní válcová část věže vznikla ve stejném časovém období, patrně před rokem 1275. Hrad byl tvořen dvěma zděnými budovami, z nichž jedna byla vestavěna do nově vybudovaného valu.
Za vlády Lucemburků byl hrad rozšířen o palác, který v sobě spojil konstrukce starších staveb. Val byl zpevněn čelní zdí zesílenou čtyřmi věžemi. Za vlády Karla IV., který na hradě často pobýval, byla hradní stavba zřejmě doplněna o komfortní vybavení své doby. V 15. století byl hrad dobyt husity a stavební úpravy se omezily jen na nutnou údržbu. V 16. století byl hrad popisován jako sešlá a zchátralá stavba. Na hradu se podepsaly také četné požáry. V roce 1536 král poskytl zástavním majitelům hradu Pluhům z Rabštejna peníze na opravu hradu, ale Pluhové do opravy příliš peněz nevložili. Ani následující majitelé špatný stavební stav hradu nezměnili. Zpráva z roku 1606 uvádí, že k zajištění vysokého stavení je nutné vystavět čtyři mohutné opěrné pilíře. Horní část věže hrozila zřícením a bylo nutné opravit také sklepy, chlévy, konírny a další stavby. V roce 1623 již nový majitel Husmann nemohl na zpustlém hradu bydlet. Stavba byla vyloupena, zbavena oken, dveří a zařízení. Střechy byly strženy, podlahy a stropy byly prohnilé. Hrad dále poničily nájezdy švédských a císařských vojsk a v roce 1648 byl hrad údajně Švédy až do základů vypálen.
Losyové, kteří hrad vlastnili v letech 1664 až 1784, jej přestavěli na barokní zámek. Přestože Losyové měli potřebné finanční prostředky, stavba probíhala pomalu. Český historik Bohuslav Balbín v roce 1681 uvedl, že tachovský hrad leží ve zříceninách.
Nepravidelný kruhový areál zámku obepínal kamenný taras se suterénními prostorami a hospodářskými stavbami po jeho obvodu. Jádro zámku tvořila zřejmě dvoukřídlá stavba doplněná starou válcovou věží. V roce 1770 zámecká věž vyhořela. Zámek Losyů z velké části využil starých stavebních konstrukcí původního hradu.
V letech 1790 až 1793 byl starý stav zámku zaměřen a bohatá dokumentace je uložena ve Státním archivu v Klatovech. V roce 1787 Josef Mikuláš Windischgrätz započal s bouráním hospodářských budov zámku a do roku 1800 bylo vystavěno severní křídlo nového zámku. V roce 1802 byla zbourána stará hradní věž a na jejím místě v letech 1804 až 1808 vyrostlo jižní křídlo zámku. Materiál z věže byl použit k zasypání příkopů severně od zámku. Přestavbu provedl vídeňský architekt Raimund a na závěru stavby se podílel plzeňský stavitel Šimon Michal Schell. Během stavby projekt několikrát upravoval sám Windischgrätz a některé vybudované části zámku byly proto zbourány a přestavěny.
Po roce 1945 začal nevyužitý zámek chátrat a v roce 1968 byl zámek určen k demolici. Téhož roku však začala jeho obnova. Projekt vypracovali Josef Hyzler a Zdeněk Fuka. V adaptovaném zámku je dnes umístěn městský úřad a umělecká škola. V jedné z přízemních místností lze nahlédnout do vnitřního prostoru původní hradní věže. V suterénu lze vidět její hlízové zdivo složené z kvádrů o velikosti až 100 x 60 cm. Honosné prostory bývalé knížecí rezidence si může prohlédnout každý návštěvník městského úřadu.